در مجامع روایی شیعه ، از امامان معصوم علیهم السلام موارد متعددی از زیارت خانه خدا با پای پیاده گزارش شده که این حجم از نقل ها خود شاهدی بر اهتمام خاص ایشان بر اقامه این سنت می باشد

زیارت با پای پیاده، بزرگداشتی است که از گذشته بوده و اختصاص به زمان خاصی ندارد، همان گونه که نقل شده، حضرت آدم هزار بار به زیارت خانه خدا رفت، در حالی که این مسیر را به وسیله قدم‌هایش پیمود ‎ و این شیوه، اختصاص به دین و فرهنگ خاصی هم ندارد، همان گونه که قیصر، پادشاه روم با خدا پیمان بسته بود که هر گاه در نبرد با امپراتوری ایران پیروز شود، به شکرانه این پیروزی بزرگ، از مقر حکومت خود (قسطنطنیه)، پیاده به زیارت بیت المقدس برود و پس از پیروزی، به نذر خود عمل کرده و پای پیاده رهسپار بیت المقدس شد.
از نقل‌های تاریخی این گونه به دست می‌آید که تشرف به بارگاه ائمه اطهار (ع) با پای پیاده، از زمان حضور ائمه رایج بوده و در نقاط مختلف سرزمین اسلامی صورت گرفته است ‎؛ ولی در قرن‌های گوناگون اسلامی و به مقتضای حکومت‌های مختلف، مشکلات بسیاری به خود دیده و همان گونه که زیارت ائمه اطهار (ع) در زمان‌ها و مکان‌های مختلف دچار سختی‌های فراوان بوده، این سنت نیز دارای فراز و نشیب بوده است .
حاکمان حکومت‌های شیعی مانند حکومت آل بویه و حکومت صفویه، به این سنت حسنه اقدام کرده و سعی در تبلیغ آن بین شیعیان داشته‌اند. بنا به نوشته ابن جوزی، جلال الدولة، یکی از نوادگان عضدالدولة، در سال ۴۳۱ ه. ق با فرزندان و جمعی از یاران خود برای زیارت، رهسپار نجف شده و از خندق شهر کوفه تا مشهد امیرالمؤمنین (ع) در نجف را که یک فرسنگ فاصله بود، پیاده و با پای برهنه پیمود. در زمان حکومت صفویه نیز اهتمام بسیاری بر زیارت با پای پیاده صورت گرفته است. شاه عباس صفوی و علمای بزرگ عصر ایشان همچون مرحوم شیخ بهایی، برای رواج فرهنگ زیارت در بین مردم، در سال ۱۰۰۹ ه. ق از اصفهان عزم مشهد کرده و با پای پیاده به زیارت امام علی بن موسی الرضا (ع) رفت. 

پیاده روی اربعین در گذر زمان
 آیت الله سید محمدعلی قاضی طباطبایی اولین امام جمعه تبریز بعد از انقلاب و از مبارزان انقلاب در دوران پهلوی در این ارتباط معتقد است که راهپیمایی اربعین سنت و رفتار مداومِ شیعیان از زمان ائمه بوده و آنان در زمان بنی ‌امیه و بنی ‌عباس نیز به این حرکت پایبند بوده‌اند.
به طور کلی با توجه به نقش و جایگاه قیام عاشورا و تاثیر آن در حرکت های اسلامی بعد از سال ۶۱ هجری قمری در هر جا که سخن از اربعین است بی شک اذهان متوجه اربعین امام حسین (ع) و چهلمین روز شهادت ایشان یعنی ۲۰ صفر می شود.
 تاریخچه و اولین برنامه ویژه اربعین نیز در این روز به همین سال ( ۶۱ هجری قمری) و بازگشت اسرای کربلا به محل شهادت امام حسین (ع) و زیارت جابر بن انصاری از صحابه پیامبر (ص) در اولین چهلم شهدای کربلا باز می گردد و بعد از آن نیز امامان معصوم (ع) و شیعیان همه ساله برای زنده نگه داشتن این سنت همواره با برپایی عزاداری و مراسم مشابه تلاش های زیادی را برای احیای آن انجام داده اند و حتی یکی از پنج نشان افراد مومن نیز زیارت اربعین ذکر شده است که برای اولین بار از سوی جابر انصاری خوانده شد.

حکومت صدام حسین و ممنوعیت راهپیمایی
حزب بعث که این راهپیمایی را نمادی از قدرت سیاسی شیعیان می‌دانست، ابتدا کوشید با کمک تبلیغات گسترده از آن بهره‌برداری سیاسی کند؛ اما با ناکامی مواجه شد و در پی مقابله با این آیین برآمد.  اقدامات و سیاست های ضد مذهبی حاکمان بعثی عراق در طول حاکمیت مستبدانه خود در این کشور موجب شده بود تا یکی از برنامه های آنان در همین ارتباط ممانعت از انجام راهپیمایی اربعین از شهرهای مختلف عراق به سمت کربلای معلا باشد .
با این وجود مردم عراق به خاطر عشق و علاقه ای که به اهل بیت (ع) داشتند هیچگاه این شعار اسلامی را فراموش نکردند و با وجود برخی برخوردهای خشن و مستبدانه به صورت های مختلف از جمله حرکت در ساحل رود فرات و از میان نخلستان ها که امروز به طریق العلما معروف است، به این راهپیمایی هر چند به صورت محدود و متفرق، ادامه دادند  و هرگز آن را ترک نکردند.
در داخل کربلا نیز اهل این شهر در این ایام به خاطر جلوگیری از برخوردهای بعثی ها درب خانه های خود را به روی زائران اربعین باز می گذاشتند  تا آنان بدون پرسش برای پذیرایی وارد شده و در صورت هرسوالی نیز از سوی ماموران به عنوان میهمان و بستگان معرفی می شدند.
در واقع می توان گفت راهپیمایی اربعین همواره در طول تاریخ و به خصوص دوران حاکمیت بعثی ها در عراق به منزله راه و وسیله ای برای اعلام و ابراز انزجار از ظلم و جور آنان بوده است و به همین خاطر نیز با روش های مختلف همواره انجام شده است ولی هیچگاه ترک نشده است.

احیای گسترده مراسم اربعین
حزب بعث عراق در سال ۲۰۰۳ میلادی سقوط کرد. با سقوط حزب بعث، مراسم راهپیمایی اربعین بار دیگر در عراق احیا شد. از آن سال به بعد هر ساله جمعیت بیشتری نسبت به سال قبل در آن شرکت می‌کند. در آغاز این حرکت دو تا سه میلیون نفر در آن حضور داشتند؛ ولی در سال‌های بعد تعداد زائران شرکت‌کننده در این راهپیمایی به بیش از ده میلیون نفر رسید. به گفتهٔ مظاهری در سال‌های اخیر، تحولات سیاسی در عراق، آزادی مذهبی شیعیان، رفع محدودیت برای حضور شیعیان دیگر کشورها، افزایش امکانات از جمله بهبود سیستم‌های حمل و نقل و پویش‌های مردمی با استفاده از رسانه‌های جدید، در کنار اقدامات گسترده دولت‌های ایران و عراق درجهت تسهیل سفر زائران، باعث توسعه سریع آن شده‌است. و در سال‌های ۲۰۱۴ و ۲۰۱۵ تا ۲۲ میلیون نفر زائر جمعیت گزارش شده‌است. با وجود اینکه مراسم کوم میلا هندوها از نظر جمعیت بزرگتر است، این مراسم هر ۱۲ سال یک بار برگزار می‌شود و بنابراین مراسم اربعین بزرگ‌ترین مراسم برگزارشده سالیانه است. 
البته در این میان باید یادآور شد که راهپیمایی اربعین در سال های اخیر مختص به پیروان مذهب و یا دین خاصی نیست و به یک گردهمایی برای شیفتگان اهل بیت (ع) و عاشقان ایشان تبدیل شده است تا جایی که می توان از پیروان ادیان و مذاهب الهی و حتی دیگر آیین های موجود در جهان در بین حاضران در راهپیمایی اربعین یافت و برخی از آن به عنوان مقدمه ، مانور و زمینه ای برای ظهور منجی بشریت یاد می کنند .
در سال های اخیر آمار حاضران در راهپیمایی اربعین از اول تا بیستم صفر به حدود ۲۰ میلیون نفر رسیده است و پیش بینی می شود امسال با توجه به افزایش استقبال از این شعار اسلامی آمارها از سال گذشته نیز فراتر رود و جالب این که حضور این همه جمعیت در یک مراسم عظیم بدون هیچ مشکلی برای پذیرایی از آنان و محل استراحت و انواع خدمات به صورت رایگان برگزار می شود.