بدون تردید بشر دلایل فراوانی برای سفرهای زیارتی دارد، چنانکه بعضی از آنها مربوط به عواطف انسانی است، برخی مربوط به عبرت آموزی از سرگذشت دیگران و بعضی هم پاسخ به خواسته های درونی و نیازهای روحی و روانی انسان است.
زیارت در اسلام تاریخى دیرین دارد، زیرا پایه گذار زیارت قبور مسلمین پیامبر (ص) مى باشد، که شرح آن در کتابهاى سیره و حدیث آمده است. زیارت حضرت رسول (ص) که به انگیزه فطرى و کشش قلبى از مَدفن مادر گرامیشان - آمِنه بنت وهَب- انجام گرفته است یکی از نمونه های زیارت است. محمّد بن سعد در الطبقات الکُبرى آن چنین نقل کرده است که در واقعه حُدَیبیّه [سال ششم هجرى] پیامبر بر سرِ قبر آمنه رفت و بر آن گریست و به مرمّت و بازسازى آن پرداخت. همچنین پس از حجةالوداع به زیارت قبر آمِنه شتافت و با تجدید خاطرات کودکى و یتیمى در آنجا گریست. همچنین از ابوهریره روایت شده که پیامبر (ص) قبر مادرش را زیارت کرد، بعد گریست و فرمود: براى زیارت قبر وى از پروردگارم اجازه گرفتم، که به من اِذن داده شد. پس [شما نیز] قبرها را زیارت کنید زیرا مرگ را به یاد مىآورد. نیز از عباد بن ابى صالح روایت شده که رسول خدا (ص) در ابتداى هر سال به زیارت قبور شهدا در اُحد مىآمد و بدین عبارت آنان را زیارت مىکرد: «سلامٌ عَلیکُم بما صَبَرتُم فَنِعمَ عُقبَى الدّار».
علاوه بر این از حضرت ابوجعفر [محمّد بن على بن الحسین (ع)] روایت شده که حضرت فاطمه (س) دختر رسول خدا (ص) قبر حمزه را زیارت مىکرد و آن را مرمّت و اصلاح مى نمود و با سنگى بر آن نشان مىگذاشت. یحیى بر این خبر مىافزاید: بعد آنجا نماز مىخواند و دعا مىکرد و مىگریست، [ این سیرهاش بود] تا زمانى که فوت کرد. حاکم نیز همین خبر را از قول حضرت على (ع) نقل کرده اسن، با این تفاوت که: فاطمه (س) هر جمعه قبر عمویش حمزه را زیارت مىکرد. یعنى روز زیارت در این خبر یادآورى شده است.
از جمله کسانى که براى زیارت پیامبر اکرم (ص) سفر کرده بلال بن رباح صحابى و مؤذّن آن حضرت مىباشد که ابن عساکر با سندى صحیح آن را نقل نموده و علّتش را خوابى مىداند که بلال دیده بود: او رسول خدا (ص) را در خواب دید که خطاب به وى فرمود: اى بلال! این جفا چیست؟ آیا وقت آن نرسیده که به دیدارم آیى؟ بلال ترسان و غمگین بیدار شد. بر مرکبش سوار گشت و از شام قصد مدینه کرد. چون به مرقد مطهّر نبوى رسید، صورتش را بر قبر مىمالید و مىگریست و دردِ دل مىکرد.
این شواهد مىرساند که زیارت قبر درگذشتگان -بخصوص اولیاى خدا و خویشاوندان- سنتى است دیرین که آغازگر آن پیامبر بزرگوار اسلام بوده و پس از ایشان دُخت گرامى و اصحاب بزرگوار حضرت از آن پیروى کردهاند و این سیره در زمان ائمه معصومین و بعد بین علماى دین تا امروز همچنان معمول و رایج بوده است و کارى نو آیین از سوى شیعه نمىباشد. بلکه شیعه در زنده نگهداشتن این سنت و عملِ بدان پیشى جُسته، مخصوصاً که زیارت همچون مرثیه خوانى و عزادارىِ سِبط رسول اللَّه (ص) یعنى حسین بن على(ع)، از عوامل ترویج و تقویت مذهب شیعه بوده است.
تاریخ گواه این امر است که زیارت امام حسین (ع) و یارانش در سالهاى اولیه چنان شورانگیز و انقلابآفرین بود و اثرى روشن در نشان دادن کفر و ستم امویان داشت که دستگاه حاکم چاره اى جز این ندید که از هجوم زائران به حائر حسینى جلوگیرى نماید، بدین جهت دستور داد پیرامون کربلا مواضعی تعبیه کردند و مأمورین غلاظِ شداد به نگهبانى پرداختند تا از آمدن مردم مانع شوند. امّا عشق حسینى و تشویق امام باقر و صادق (ع) به زیارت آن حضرت و تأثیر خاص خود شهدا چندان بود که شیعیان در پوشش تاریکى شب به زیارت مىرفتند، با وجود این بعضى گرفتار مىشدند و به شدیدترین شکلى مجازات مىگشتند. در چنین موقعیت و شرایطى است که معنى واقعى این حدیث حضرت صادق (ع) واضح مىشود که چون ابن بُکیر بیم خود را از سلطان و خبرگزاران جاسوس و دژبانان مرزى اعلام مى دارد به او مىفرماید: ابن بُکیَر! آیا دوست ندارى که خدا ترا در راه ما بیمناک ببیند؟ آیا نمىدانى هر آن کس که به خاطر ما ترس را پذیرا شود خدا او را در سایه عرش خود پناه دهد و هم سخنش در زیر عرش الهى حسین (ع) باشد و خدا او را از هراس و ناراحتى هاى روز رستاخیز پناه دهد.
از سال 61 که شهادت اباعبداللَّه الحسین (ع) و اصحابش واقع شد تا سال 132 که انقراض حکومت ننگین و ظلمآلود بنىامیه است، به مدت 71 سال با زوّار آن حضرت بسیار بدرفتارى مىشد و به صورتهاى مختلف موانعى برایشان ایجاد مىکردند، با وجود این ایمان و عقیده مسلمین و ترغیب ائمه شیعه به زیارت سید شهیدان و بیان اهمیت و ثواب آن انگیزه هایى بود که سنت زیارت -بخصوص زیارت سیدالشهدا (ع)- را بین شیعه برقرار و پایدار داشت و شیفتگانش پیاده و شبانه، پنهان و خائفانه به شوق دیدار حائر حسینى تنها و دسته جمعى حرکت مىکردند و زیارت حقیقى را که ارتباط قلبى با امام و پیروى عملى از امام است انجام مىدادند.